De E0 à E6 (1986-1993).

Avant d’arriver au robot ASIMO, Honda a commencé par fabriquer des prototypes.

E0 est le premier robot qui a été fait pour marcher mais il ne peut marcher en ligne droite et est assez lent à réagir.

Pour les modèles expérimentaux E1, E2 et E3 Honda a étudié les marches de beaucoup d'animaux, pas seulement celle de l'Homme. L'entreprise a aussi étudié des formes de pieds pour sélectionner la meilleure possible et surtout perfectionner les jambes du robot. Entre ces prototypes la vitesse de marche a augmenté de 0,25 km/h à 3 km/h. Mais la marche ne fonctionne que sur les surfaces planes.

Les E4, E5 et E6 perfectionnent la stabilité et peuvent marcher sur des surfaces inclinées ou inégales. Pour être stable le robot doit contrôler la position de ses pieds, sa force d'inertie et doit agir en fonction du sol sur lequel il évolue.

De P1 à P3 (1993-1997).

Le prototype P1 est alimenté par une prise électrique et est commandé par un ordinateur qui peut l’allumer ou l’éteindre. Il est capable par exemple de tourner une poignée de porte et de ramasser des objets. Honda a essayé de coordonner les bras et les jambes.

Le P2 est le premier robot autonome au monde grâce à un ordinateur intégré, des batteries et des techniques sans fil. Il est capable de monter et descendre des escaliers et de pousser des objets.

Le robot P3 est le plus proche d’ASIMO. Quelques détails comme la masse et la taille ont été améliorées par rapport au P2.